Na początku XX wieku powołano dwa oddzielne muzea: Muzeum Miejskie w Bielsku i Muzuem Miejskie w Białej. Muzeum w Białej działało do 1920 roku, kiedy to je zawieszono, ponownie otworzono je dopiero w 1932 roku i działało do II wojny światowej. Muzeum w Bielsku w tym czasie rozbudowywało się tak, że w 1931 roku zajmowało dziewięć sal, będąc jednym z większych muzeów regionalnych. W 1941 roku hitlerowcy połączyli muzea tworząc Heimatmuseum, działające w Białej aż do końca wojny. W 1945 roku reaktywowano muzeum umieszczając je w Zamku książąt Sułkowskich. W 1950 podprządkowano je Muzeum Górnośląskiemu w Bytomiu i pełną samodzielność odzyskało dopiero w 1963 roku. Potem zaczęły przybywać oddziały terenowe. Od 2013 roku placówka nosi nazwę Muzeum Historyczne w Bielsku-Białej i posiada oddziały: Stara Fabryka, Fałatówka, Dom Tkacza.