Zamek ten, podobnie jak Kazimierzowski w Ojcowie, był częścią łańcucha fortyfikacyjnego broniącego drogi handlowej z Krakowa na Śląsk. Obecnie zamek należy do i nielicznej grupy zabytków polskiego Odrodzenia. 

Zamek powstał prawdopodobnie około 1315 roku, zmieniając wielokrotnie swoich właścicieli został odrestaurowany dopiero w XX wieku. Wtedy to utworzono tu muzeum archeologiczno-przyrodnicze. Od roku 1949 zaczęto prowadzić w nim prace mające na celu przywrócenie mu renesansowego charakteru. 

Zamek jest dostępny dla turystów, w jego wnętrzu mieści się muzeum w Pieskowej Skale. 

Godziny otwarcia:

• Dziedzińce

poniedziałek – wstęp wolny na dziedziniec zewnętrzny 9.00 – 19.00
wtorek – dzień bezpłatny 9.00 – 19.00
środa – piątek 9.00 – 19.00
sobota, niedziela, święta pracujące 10.00 – 19.00

• Dziedzińce + Ogród włoski

środa – piątek 9.00 – 17.00
sobota, niedziela, święta pracujące 10.00 – 18.00
Ogród włoski udostępniamy tylko przy sprzyjających warunkach pogodowych.

• Ekspozycje muzealne

wtorek – dzień bezpłatny 10.00 – 15.00
środa – piątek 10.00 – 17.00
sobota, niedziela, święta pracujące 10.00 – 18.00

• Zwiedzanie zamku z kustoszem: tylko w weekendy, godz. 12.00 i 15.00

Przerwa sanitarna 13.00 – 13.30
Ostatnie wejście na pól godziny przed zamknięciem ekspozycji.

Kasa biletowa:
w dni powszednie 9.00 – 18.30
sobota, niedziela, święta pracujące 10.00 – 18.30